羊駝體重55-65千克，頭部和身體的長度范圍在1200-2250毫米，尾長150-250毫米，肩高900-1300毫米。擁有修長的身材和頸部。頭小，耳朵大而尖。毛皮外套均勻或多色。據“羊駝業(yè)主和育種者協(xié)會”統(tǒng)計，羊駝的行色多達22種，從白色到黑色和棕色。成年雄性的上下門齒和犬齒發(fā)展成斗齒或尖牙，可達3厘米長。雌性的這些牙齒發(fā)展不亞于雄性。除牙齒形態(tài)的差異，羊駝的兩性異形不明顯。

羊駝頭似駱駝，鼻梁隆起，兩耳豎立，脖頸細長，沒有駝峰。羊駝的毛纖維長而卷曲，毛長可以達到20-40厘米，細度可以達到15-20微米，并且具有光澤，可以形成很大的卷，在羊駝身體兩側呈現波浪形披覆，輕柔而富有彈性。羊駝的尾部特征明顯（尾巴比駝羊長），駝羊尾部多數看不到尾巴。羊駝體型較大，大概是駝羊的兩倍。成年公羊駝肩高90-100厘米，體長200厘米。公羊駝的體重可以達到75千克，母羊駝的體重可以達到65千克。