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螺旋板換熱器自動焊接設備研究

4.3 人工服務程序?；谑緮?shù)服務需求的多樣化特點，可啟用人工服務程序，傳感器可根據(jù)焊接工作的展開情況讀取示數(shù)按鈕的狀態(tài)，對焊縫部位的偏差值加以記錄和保存，地址達到脈沖的狀態(tài)之后，可有效地存儲偏差數(shù)據(jù)，示教進行完整的一圈后可直接終止示教活動。

4.4 實時蹤服務程序。進入到該種程序入口之后，同樣要先完成啟焊以及啟轉輪胎的任務，傳感器可實時地將焊縫偏差數(shù)據(jù)進行反映，工作人員可以可通過數(shù)據(jù)查詢功能來確定焊縫的情況，如果焊縫存在明顯的偏差，該服務程序需輸出控制信號，并改變原來的焊炬位置

厚 板 T 形 接 頭 機 器 人 焊 接 工 藝 研 究 與 應 用

1．2 焊接條件

工件組對形式為 T 形， 腹板加工成雙面坡口（K形坡口）， 試件板厚 65 mm， 焊縫長度 2 000 mm， 小坡口側角度 45°， 坡口深度 t/3， 背面坡口角度 40°，根部間隙 5 mm， 鈍邊 0～2 mm。 具體如圖 3 所示。

1．3 構件組裝

為 確 保 根 部 焊 接 質(zhì) 量 ， 組 裝 間 隙 需 保 持 為 5mm， 組裝過程中在翼板兩端及 中 間 放 置 直 徑 為 5mm 的粗焊絲 ， 然后進行定位焊 ， 定位焊焊縫長度30～40 mm， 間 距 400～500 mm， 在 小 坡 口 側 定 位 ，其中端頭必須點固焊并進行打磨， 作為機器人焊接引弧點。 定位焊完成后， 用火焰割槍加熱并吹除組裝用粗焊絲。

厚 板 T 形 接 頭 機 器 人 焊 接 工 藝 研 究 與 應 用

1 焊接工藝試驗

1．1 焊接設備

本試驗采用唐山開元公司的 MICROBO 焊接機器人， 型號為 IR－900MA， 焊接系統(tǒng)組成如圖 2 所示。

MICROBO 機器人是一款便攜式 、 全 自動 Mini型焊接機器人， 具有平焊、 橫焊、 立焊 3 種焊接位置近 10 種坡口形式焊縫的自動焊軟件功能。 操作人員只需在軟件中選擇實際工件對應的坡口形式，MICROBO 即可通過焊絲接觸傳感自動檢測并獲得工件的板厚、 坡口角度、 根部間隙、 焊縫長度、 位置偏移量等焊縫信息， 并自動計算出最適合的焊接電流、 電弧電壓、 焊接速度、 焊接時間、 擺幅、 層數(shù)等焊接工藝參數(shù)， 最終實現(xiàn)多層多道焊接。