運(yùn)動控制器以模擬量信號控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟：1.初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上；選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶〞r再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的比例關(guān)系。2.接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機(jī)和控制卡上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查使能信號的設(shè)置與連線。3.試方向：通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有控制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。4.抑制零漂：在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求轉(zhuǎn)速為零。5.建立閉環(huán)控制：再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動。一個好的電機(jī)驅(qū)動器，應(yīng)該具有以下特點(diǎn)：1、工作穩(wěn)定、質(zhì)量可靠；2、工作效率高、體積??；3、FOC技術(shù)，電機(jī)低噪聲；4、使用簡單，對不同電機(jī)適應(yīng)性強(qiáng)；5、閉環(huán)控制特性，環(huán)路帶寬高響應(yīng)快、無穩(wěn)定性問題、速度閉環(huán)精度高；6、接口功能豐富，有通信配置功能；7、廠家技術(shù)能力強(qiáng)，服務(wù)周到；