禾川CPU模塊HCR8A-32MR-A

自電源的干擾

現(xiàn)場(chǎng)使用條件會(huì)有各種限制，我們通常會(huì)遇到很多復(fù)雜情形，我們需要做到習(xí)慣性避免，把問(wèn)題原因盡可能的規(guī)避。

很多情況下，我們會(huì)通過(guò)增加穩(wěn)壓器，隔離變壓器等設(shè)備，給旋轉(zhuǎn)編碼器的供電模塊和運(yùn)動(dòng)控制器加濾波器，驅(qū)動(dòng)器改接DC電抗器， 驅(qū)動(dòng)器位置低通濾波時(shí)間和載波率參數(shù)更改，減少電源引入引起的干擾，避免伺服控制系統(tǒng)故障。

伺服系統(tǒng)動(dòng)力線(xiàn)應(yīng)單獨(dú)走線(xiàn)槽，縮短驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)距離等等手段，避免干擾控制線(xiàn)，引起驅(qū)動(dòng)器故障。

2、來(lái)自接地系統(tǒng)混亂的干擾

接地是提高電子設(shè)備抗干擾的有效手段，能設(shè)備向外發(fā)出干擾，也避免受外部干擾影響，但是錯(cuò)誤的接地反而會(huì)引入嚴(yán)重的干擾信號(hào)，使系統(tǒng)無(wú)法正常工作?？刂葡到y(tǒng)的地線(xiàn)一般包括系統(tǒng)地、屏蔽地、交流地和保護(hù)地等。

如果接地系統(tǒng)混亂，對(duì)伺服系統(tǒng)的干擾主要是各個(gè)接地點(diǎn)電位分布不均，電纜屏蔽段兩端，接地線(xiàn)，大地，其他設(shè)備接地點(diǎn)等不同接地點(diǎn)間存在電位差，引起地環(huán)路電流，影響系統(tǒng)正常工作。

解決此類(lèi)干擾的關(guān)鍵就在于分清接地方式，為系統(tǒng)提供良好的接地性能。

伺服做好的接地線(xiàn)注意環(huán)境電磁兼容，對(duì)高頻電磁波、射頻裝置等加以屏蔽;電源噪聲干擾源要加以、剔除，比如同一個(gè)電源變壓器上或者配電母線(xiàn)上不要有諸如高頻，中頻，大功率的整流和逆變用電裝置等。

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伺服電機(jī)編碼器相位與轉(zhuǎn)子磁極相位零點(diǎn)如何對(duì)齊的修復(fù)

1、增量式編碼器的相位對(duì)齊方式   帶換相信號(hào)的增量式編碼器的UVW電子換相信號(hào)的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位，或曰電角度相位之間的對(duì)齊方法如下：  

1）用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部的干擾

主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射、模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。

信號(hào)線(xiàn)及控制線(xiàn)應(yīng)選用屏蔽線(xiàn)，這樣對(duì)防止干擾有利。

當(dāng)線(xiàn)路較長(zhǎng)時(shí)，例如距離超過(guò)100 m，導(dǎo)線(xiàn)截面應(yīng)放大些。

信號(hào)線(xiàn)及控制線(xiàn)穿管放置，避免與動(dòng)力線(xiàn)相互干擾。

傳輸信號(hào)以選用電流信號(hào)為主，電流信號(hào)的衰減與抗干擾相對(duì)較好。實(shí)際應(yīng)用中傳感器輸出多是電壓信號(hào)，可以通過(guò)變換器轉(zhuǎn)換。

對(duì)模擬弱電路的直流電源進(jìn)行濾波，可以加兩個(gè)0.01uF（630V）電容，一端接在電源正負(fù)極上，另一端接到機(jī)殼上再和大地相連。很有效果。

伺服發(fā)出吱吱聲時(shí)，輸出高頻諧波干擾，可以在伺服驅(qū)動(dòng)母線(xiàn)電源的P、N端分別接個(gè)0.1u/630v的CBB電容到機(jī)殼上試下。

板卡端控制線(xiàn)的屏蔽層接板卡的0V，驅(qū)動(dòng)器端不接，只需將屏蔽層撥出一段，捻成一股暴露在外面。

使用電磁EMI濾波器，控制線(xiàn)上焊抗干擾電阻，或者電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)上接磁環(huán)。

實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的工況條件要復(fù)雜的多，只能是具體問(wèn)題具體分析，但是最終都會(huì)有一個(gè)圓滿(mǎn)的解法，只不過(guò)是過(guò)程經(jīng)歷不同罷了！