禾川CPU模塊HCA8C-4PNK-ADP
 

慣量的理論計(jì)算的公式

慣量計(jì)算都有公式，至于多重負(fù)載，比如齒輪又帶齒輪，或渦輪蝸桿傳動(dòng)，只要分別算出各轉(zhuǎn)動(dòng)件慣量然后相加即是系統(tǒng)慣量，電機(jī)選型時(shí)建議根椐不同的電機(jī)進(jìn)行選配。負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量肯定是要設(shè)計(jì)時(shí)通過(guò)計(jì)算算出來(lái)拉，如果沒(méi)有這個(gè)值，電機(jī)選型肯定是不那么合理的，或者肯定會(huì)有問(wèn)題的，這是選伺服的最重要的幾個(gè)參數(shù)之一。至于電機(jī)慣量，電機(jī)樣本手冊(cè)上都有標(biāo)注。當(dāng)然，對(duì)某些伺服，可以通過(guò)調(diào)整伺服的過(guò)程測(cè)出負(fù)載的慣量，作為理論設(shè)計(jì)中的計(jì)算的參考。畢竟在設(shè)計(jì)階段，很多類似摩擦系數(shù)之類的參數(shù)只能根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)猜，不可能準(zhǔn)確。理論設(shè)計(jì)中的計(jì)算的公式：（僅供參考）通常將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J用飛輪矩GD2來(lái)表示，它們之間的關(guān)系為：

J=mp^2=GD^2/4g

式中m與G－轉(zhuǎn)動(dòng)部分的質(zhì)量（kg）與重量（N）；

與D－慣性半徑與直徑（m）；

g=9.81m/s2－重力加速度

飛輪慣量=速度變化率*飛輪距/375

當(dāng)然，理論與實(shí)際總會(huì)有偏差的，有些地區(qū)（如在歐洲），一般是采用中間值通過(guò)實(shí)際測(cè)試得到。這樣，相對(duì)我們的經(jīng)驗(yàn)公式要準(zhǔn)確一些。不過(guò)，在目前還是需要計(jì)算的，也有固定公式可以去查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)的。

關(guān)于摩擦系數(shù)？

關(guān)于摩擦系數(shù)，一般電機(jī)選擇只是考慮一個(gè)系數(shù)加到計(jì)算過(guò)程中，在電機(jī)調(diào)整時(shí)通常都不會(huì)考慮。不過(guò)，如果這個(gè)因素很大，或者講，足以影響電機(jī)調(diào)整，有些日系通用伺服，據(jù)稱有一個(gè)參數(shù)是用來(lái)專門測(cè)試的，至于是否好用，本人沒(méi)有用過(guò)，估計(jì)應(yīng)該是好用的。有網(wǎng)友發(fā)貼說(shuō)，曾有人發(fā)生過(guò)這樣的情況：設(shè)計(jì)時(shí)照搬國(guó)外的機(jī)器，機(jī)械部分號(hào)稱一樣，電機(jī)功率放大了50%選型，可是電機(jī)轉(zhuǎn)不動(dòng)。因?yàn)闃訖C(jī)的機(jī)械加工、裝配的精度太差，負(fù)載慣量是差不多，可摩擦阻力相差太多了，對(duì)具體工況考慮不周。

當(dāng)然，黏性阻尼和摩擦系數(shù)不是同一個(gè)問(wèn)題。摩擦系數(shù)是不變值，這點(diǎn)可以通過(guò)電機(jī)功率給予補(bǔ)償，但黏性阻尼是變值，通過(guò)增大電機(jī)功率當(dāng)然可以，但其實(shí)是不合理的。況且沒(méi)有設(shè)計(jì)依據(jù)，這個(gè)是在機(jī)械狀態(tài)上解決，沒(méi)有好的機(jī)械狀態(tài)，伺服調(diào)整完全是一句空話。還有，黏性阻尼跟機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、加工、裝配等相關(guān)，這些在選型時(shí)是必須考慮的。而且跟摩擦系數(shù)也是息息相關(guān)的，正是因?yàn)榧庸に讲粔虿旁斐傻哪Σ料禂?shù)不定，不同點(diǎn)相差較大，甚至技術(shù)工人裝配水平的差異也會(huì)導(dǎo)致很大的差異，這些在電機(jī)選型時(shí)必須要考慮的。這樣，才會(huì)有保險(xiǎn)系數(shù)，當(dāng)然歸根結(jié)底還是電機(jī)功率的問(wèn)題。

禾川CPU模塊HCA8C-4PNK-ADP

近年來(lái)，國(guó)產(chǎn)數(shù)控機(jī)床發(fā)展迅猛，國(guó)產(chǎn)龍門加工中心、臥式加工中心、立式加工中心，越來(lái)越多應(yīng)用于航空航天、汽車、模具等中高端制造領(lǐng)域。

目前非常實(shí)用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM，存儲(chǔ)編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)軸上后實(shí)測(cè)的相位，具體方法如下： 1）將編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸，以及編碼器外殼與電機(jī)外殼； 2）用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置； 3）用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取編碼器的單圈位置值，并存入編碼器內(nèi)部記錄電機(jī)電角度初始相位的EEPROM中； 在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出