禾川X3伺服電機SV-X3MG130A-N2LA
 

慣量的理論計算的公式

慣量計算都有公式，至于多重負載，比如齒輪又帶齒輪，或渦輪蝸桿傳動，只要分別算出各轉(zhuǎn)動件慣量然后相加即是系統(tǒng)慣量，電機選型時建議根椐不同的電機進行選配。負載的轉(zhuǎn)動慣量肯定是要設計時通過計算算出來拉，如果沒有這個值，電機選型肯定是不那么合理的，或者肯定會有問題的，這是選伺服的最重要的幾個參數(shù)之一。至于電機慣量，電機樣本手冊上都有標注。當然，對某些伺服，可以通過調(diào)整伺服的過程測出負載的慣量，作為理論設計中的計算的參考。畢竟在設計階段，很多類似摩擦系數(shù)之類的參數(shù)只能根據(jù)經(jīng)驗來猜，不可能準確。理論設計中的計算的公式：（僅供參考）通常將轉(zhuǎn)動慣量J用飛輪矩GD2來表示，它們之間的關系為：

J=mp^2=GD^2/4g

式中m與G－轉(zhuǎn)動部分的質(zhì)量（kg）與重量（N）；

與D－慣性半徑與直徑（m）；

g=9.81m/s2－重力加速度

飛輪慣量=速度變化率*飛輪距/375

當然，理論與實際總會有偏差的，有些地區(qū)（如在歐洲），一般是采用中間值通過實際測試得到。這樣，相對我們的經(jīng)驗公式要準確一些。不過，在目前還是需要計算的，也有固定公式可以去查機械設計手冊的。

關于摩擦系數(shù)？

關于摩擦系數(shù)，一般電機選擇只是考慮一個系數(shù)加到計算過程中，在電機調(diào)整時通常都不會考慮。不過，如果這個因素很大，或者講，足以影響電機調(diào)整，有些日系通用伺服，據(jù)稱有一個參數(shù)是用來專門測試的，至于是否好用，本人沒有用過，估計應該是好用的。有網(wǎng)友發(fā)貼說，曾有人發(fā)生過這樣的情況：設計時照搬國外的機器，機械部分號稱一樣，電機功率放大了50%選型，可是電機轉(zhuǎn)不動。因為樣機的機械加工、裝配的精度太差，負載慣量是差不多，可摩擦阻力相差太多了，對具體工況考慮不周。

當然，黏性阻尼和摩擦系數(shù)不是同一個問題。摩擦系數(shù)是不變值，這點可以通過電機功率給予補償，但黏性阻尼是變值，通過增大電機功率當然可以，但其實是不合理的。況且沒有設計依據(jù)，這個是在機械狀態(tài)上解決，沒有好的機械狀態(tài)，伺服調(diào)整完全是一句空話。還有，黏性阻尼跟機械結(jié)構(gòu)設計、加工、裝配等相關，這些在選型時是必須考慮的。而且跟摩擦系數(shù)也是息息相關的，正是因為加工水平不夠才造成的摩擦系數(shù)不定，不同點相差較大，甚至技術工人裝配水平的差異也會導致很大的差異，這些在電機選型時必須要考慮的。這樣，才會有保險系數(shù)，當然歸根結(jié)底還是電機功率的問題。

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她表示，南京工藝具有完備的滾動功能部件產(chǎn)品全性能實驗室，其研發(fā)工序規(guī)范科學，能夠滿足用戶需求。

伺服速度的調(diào)整需要看我們是使用什么方式來控制，以及控制方式的選擇，我們是使用脈沖控制轉(zhuǎn)速，模擬量控制轉(zhuǎn)速還是直接驅(qū)動器內(nèi)部設定控制調(diào)整速度，我們對應的方式也是不一樣的