齒條與被研齒輪的軸線平行，研磨時被研齒輪帶動研磨輪作無側隙的自由嚙合運動，被研齒輪還作軸向往復運動，研磨輪被輕微制動。經一段時間后，研磨輪和被研磨輪作反向旋轉，使齒的兩個側面被均勻研磨。特點：由于齒面的滑動速度不均勻，研磨量也不均勻，在齒頂及齒根部分的滑動速度大，研磨量也大。齒條傳動類型很多，不同類型的性能相差很大，根據工作條件合理地選擇類型是非常重要的。