北京智能挖掘機秤挖機秤定制CAN收發(fā)器的改良和隔離器件引入，大大提高了通信的可靠性，但同時也引入了額外的延時，導(dǎo)致通信距離變短，或總線錯誤幀增加，本文以1Mbps波特率下的應(yīng)用為例，對CAN總線信號延時做簡要分析。CAN總線傳輸距離的相關(guān)因素ACK應(yīng)答CAN總線采用多主通信模式、非破壞式總線仲裁機制。以標(biāo)準(zhǔn)數(shù)椐幀為例，從結(jié)構(gòu)上看分成7段，分別為起始段、仲裁段、控制段、數(shù)椐段、CRC校驗段、ACK應(yīng)答段、幀結(jié)束段，如所示：標(biāo)準(zhǔn)數(shù)椐幀結(jié)構(gòu)及應(yīng)答ACK段長度為2個位，包含應(yīng)答間隙（ACKSLOT）和應(yīng)答界定符（ACKDELIMITER）。CAN總線的特點具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強、成本低等優(yōu)點；采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN控制器掛到CAN-bus上，形成多主機局部網(wǎng)絡(luò)；可根據(jù)報文的ID決定接收或該報文；可靠的錯誤處理和檢錯機制；發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)；節(jié)點在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動退出總線的功能；報文不包含源地址或目標(biāo)地址，僅用標(biāo)志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息。