重慶松崎機(jī)械設(shè)備有限公司主營(yíng)：往復(fù)機(jī)，機(jī)械手，機(jī)械設(shè)備，涂裝機(jī)械人
工業(yè)機(jī)械手的基本型式及其運(yùn)動(dòng)形式
工業(yè)機(jī)械手型式較多，按手臂的坐標(biāo)型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標(biāo)式，圓柱坐標(biāo)式，球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式等。 1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手 直角坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為直移型機(jī)械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動(dòng)，按直角坐標(biāo)型式X、Y、Z三個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其工作范圍可以是一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)、二個(gè)直線運(yùn)動(dòng)或三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。這種型式的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)直觀、便于實(shí)現(xiàn)。缺點(diǎn)是占據(jù)空間位置大，相應(yīng)的工作范圍較小。 2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為回轉(zhuǎn)型機(jī)械手，是應(yīng)用的一種型式，它適用于搬運(yùn)和測(cè)量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，本體占用的空間較小，而動(dòng)作范圍較大等優(yōu)點(diǎn)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手由X、Z、個(gè)運(yùn)動(dòng)組成。它的工作范圍可分為:一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，加一個(gè)不在直線運(yùn)動(dòng)所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);二個(gè)直線運(yùn)動(dòng)加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動(dòng)套筒，手臂裝在滑動(dòng)套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運(yùn)動(dòng)和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動(dòng)。 3、球坐標(biāo)式機(jī)械手 球坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為俯仰型機(jī)械手，是一種自由度較多，用途較廣的機(jī)械手。它是由X、0、個(gè)方面的機(jī)械手組成，球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括:一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，與回轉(zhuǎn)型機(jī)械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。不足之處是運(yùn)動(dòng)直觀性差。結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，弊端是位置誤差會(huì)隨臂的伸長(zhǎng)而放大。 4、關(guān)節(jié)式機(jī)械手 關(guān)節(jié)式機(jī)械手又稱屈伸型機(jī)械手，是一種適用于靠近機(jī)體操作的機(jī)械手。它象人手一樣有肘，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的特點(diǎn)有:大臂和小臂的擺動(dòng)，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng);它具有上肢結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)近似于人手操作的技能。

噴涂機(jī)器人在實(shí)踐的噴涂過程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不一樣，其涂料的流率等也不相同，別的因?yàn)楸煌课锿庑胃淖兊囊?，旋杯的涂料流率也要發(fā)生改變。

噴涂機(jī)器人涂料流率是單位時(shí)間內(nèi)輸給每個(gè)旋杯的涂料量，又稱噴涂流量、出漆量（率）。

霧化顆粒細(xì)度的要素。當(dāng)別的參數(shù)不變的情況下，涂料流率越低，其霧化顆粒越細(xì)，但一起也會(huì)致使漆霧中溶劑蒸發(fā)量增大。

噴涂機(jī)器人每支噴槍的涂料流率與高速旋杯的口徑、轉(zhuǎn)速涂料的密度有關(guān)，其上限由霧化的細(xì)度和靜電涂裝的作用來決議。實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)標(biāo)明，涂料應(yīng)在穩(wěn)定的速度下輸入，在小范圍內(nèi)的波動(dòng)不會(huì)影響涂膜質(zhì)量。

噴涂機(jī)器人涂料流率高會(huì)構(gòu)成波紋狀的涂膜，一起當(dāng)涂料流量過大使旋杯過載時(shí)，旋杯邊緣的涂膜增厚至必定程度，致使旋杯上的溝槽紋理不能使涂料分流，并呈現(xiàn)層狀漆皮，這會(huì)發(fā)生氣泡或涂料滴巨細(xì)不均勻的不良現(xiàn)象。

從安全性來看，有大量有待關(guān)注的地方。它們包括了對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作空間的限制、機(jī)械限位裝置的安裝、垂直下降的安全保護(hù)、以及三位開關(guān)的使用。要確保工業(yè)機(jī)器人滿足所有實(shí)用的安全規(guī)范。工業(yè)機(jī)器人隨著市場(chǎng)需求變化和制造模式的變革，工業(yè)機(jī)器人為了更好的完成訂單交付并優(yōu)化客戶服務(wù)體驗(yàn)，制造企業(yè)不斷改善、提升工廠物流執(zhí)行效率。從資源占用以及作業(yè)成本角度來看，工業(yè)機(jī)器人揀選作業(yè)環(huán)節(jié)一直是物流效率提升的瓶頸，工業(yè)機(jī)器人傳統(tǒng)工廠內(nèi)揀選作業(yè)耗費(fèi)工人多，揀選區(qū)占用面積大，工業(yè)機(jī)器人作業(yè)強(qiáng)度大且效率低下。