對于智能機器人焊機維修，還應配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。下面廠家自動化根據多年工業(yè)機器人焊機維修經驗了工業(yè)自動焊接機器人焊機維修編程及3種主要方法。（4)采用合理的變位機位置、焊姿態(tài)、焊相對接頭的位置。

工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水位置。同時，要不斷機器人焊機維修各軸位置，合理地確定焊相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。

工件的位置確定之后，焊相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于積累經驗。（6)編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊機維修焊接過程中不斷檢驗和修改程序，焊接參數及焊姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

隨著制造的發(fā)展，實現焊接產品制造的自動化、柔性化與智能化已成為必然趨勢。目前，采用機器人焊機維修焊接已成為焊接自動化現代化的主要標志。焊接機器人焊機維修由于具有通用性強、工作可靠的優(yōu)點，受到了人們越來越多的重視。

工業(yè)機器人焊機維修一般需要6個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向,要求腕部能實現對空間三個坐標軸x、y、z的轉動,即具有翻轉、俯仰和偏轉三個自由度,如圖2.31所示。通常也把手腕的翻轉叫做Roll,用R表示;把手腕的俯仰叫做Pitch,用P表示;把手腕的偏轉叫Yaw,用Y表示。

所示是BBB手腕,很明顯,它已退化為二自由度手腕,只有PY運動,實際上不采用這種手腕。此外,B關節(jié)和R關節(jié)排列的次序不同,也會產生不同的效果,同時產生了其它形式的三自由度手腕。為了使手腕結構緊湊,通常把兩個B關節(jié)安裝在一個十字接頭上,這對于BBR手腕來說，大大減小了手腕縱向尺寸。

設計手腕時除應滿足啟動和傳送過程中所需的輸出力矩外,還要求手腕結構簡單,緊湊輕巧,避免干涉,傳動靈活;多數情況下，要求將腕部結構的驅動部分安排在小臂上,使外形整齊;設法使幾個電動機的運動傳遞到同軸的心軸和多層套筒上去,運動傳入腕部后再分別實現各個動作。

由圖可以看出,這是一個具有腕擺與手轉兩個自由度的手腕結構,其傳動路線為:腕擺電動機通過同步齒形帶傳動帶動腕擺諧波減速器7,減速器的輸出軸帶動腕擺框1實現腕擺運動;手轉電動機通過同步齒形帶傳動帶動手轉諧波減速器10,減速器的輸出通過一對錐齒輪9實現手轉運動。

下面介紹幾個常見的機器人焊機維修手腕結構。圖2.38所示為PT－600型弧焊機器人焊機維修手腕部結構圖和傳動原理圖。需要注意的是,當腕擺框擺動而手轉電動機不轉時,聯(lián)接末端執(zhí)行器的錐齒輪在另一錐齒輪上滾動,將產生附加的手轉運動,在控制上要進行修正。