工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修按的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。

點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信 傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍；另一種是由操直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。

編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232等通信方式傳送到機(jī)器人焊機(jī)維修控制柜。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人焊機(jī)維修自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信 傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。

示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修。它能按照人給的宏指令自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。

坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人焊機(jī)維修的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人焊機(jī)維修或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修分為機(jī)器人焊機(jī)維修本體軸和外部軸。外部軸又分為滑臺和機(jī)等。如無說明，機(jī)器人焊機(jī)維修軸即指機(jī)器人焊機(jī)維修本體的運(yùn)動軸。對機(jī)器人焊機(jī)維修進(jìn)行軸操作時，可以使用以下幾種坐標(biāo)系（各牌子機(jī)器人焊機(jī)維修叫法不一致）這種機(jī)器人焊機(jī)維修由三個線性關(guān)節(jié)組成，這三個關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。

這種機(jī)器人焊機(jī)維修在X、Y、Z軸上的運(yùn)動是的，運(yùn)動方程可處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。直角坐標(biāo)系的方向規(guī)定：X軸方向向前，Z軸方向向上，Y軸根據(jù)右手定則確定。不管機(jī)器人焊機(jī)維修處于什么位置，均可沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸行移動。

它可以兩端支撐，對于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性：它的精度和位置分辨率不隨工作而變化，容易達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動速度低，密封性不