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?桁架機械手的結(jié)構(gòu)與特點

桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。一般也稱直角坐標(biāo)型機械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個機械手都在上面。

由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及要求。

 在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過高分辨式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

在選擇桁機械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方式來設(shè)計。

機械手創(chuàng)新雖然只有兩個字，機械手但要實際落地卻牽涉很多細(xì)節(jié)，從車間生產(chǎn)工藝的改進，到原材料、設(shè)備的更新，再到管理、銷售模式的變革，創(chuàng)新的角度有很多，機械手而每一個小小的創(chuàng)新都能給企業(yè)帶來進步。泉工股份通過打造合伙人機制，讓員工參與生產(chǎn)經(jīng)營，提高員工參與企業(yè)管理創(chuàng)新的積極性，使公司成為員工成長、創(chuàng)業(yè)的好平臺。而在龍峰，創(chuàng)新也從來不只是老總才在想的事，每個員工都被灌輸了創(chuàng)新的意識。從上到下各個部門，甚至是清潔工，每周都要提交改善提案。通過日積月累的推廣實行，龍峰的創(chuàng)新實現(xiàn)了從量變到質(zhì)變的飛躍。

上下電動調(diào)整行程：六軸機械手上下行程電動遙控調(diào)整，節(jié)省調(diào)整時間增加操作的安全性。橫行軸數(shù)字控制：數(shù)字設(shè)定橫行行程，可多點及循放成品，六軸機械手多可放99點。用于排列成品。橫行伺服馬達驅(qū)動：橫行軸可選用AC伺服馬達驅(qū)動，并采用精密級行星減速機以齒輪齒條傳動，速度快定位精準(zhǔn)；六軸機械手定位精度達∮0.1mm?？蓱?yīng)用于需定位精準(zhǔn)之取出。六軸機械手上下軸伺服馬達驅(qū)動：成品臂上下軸由AC伺服馬達驅(qū)動,可快速的橫行動作。不僅可以節(jié)省模內(nèi)時間，增加效率，并可在模外設(shè)置不同的置物高度。