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對(duì)于機(jī)器人零部件的優(yōu)化設(shè)計(jì)引入了多學(xué)科優(yōu)化理論,通過試驗(yàn)設(shè)計(jì)分析理論確定了行走輪架的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)優(yōu)化參數(shù)、采用二階響應(yīng)面回歸模型分析了行走輪架的質(zhì)量、大等效應(yīng)力及固有頻率的空間特性,終通過多島遺傳算法和序列二次規(guī)劃法的組合算法完成了行走輪架的輕量化設(shè)計(jì)。還研究了模塊化機(jī)器人的管內(nèi)運(yùn)動(dòng)特性基于剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)理論建立了機(jī)器人在受限管道空間內(nèi)運(yùn)行的動(dòng)力學(xué)方程及模塊化機(jī)器人在彎道處各行走輪的理論速比




本實(shí)用新型公開了一種支撐輪組件裝配機(jī)的旋鉚壓釘機(jī)構(gòu),包括壓釘組件和旋鉚組件,壓釘組件包括設(shè)于機(jī)架上的壓釘法蘭,設(shè)于壓釘法蘭上的斜鍥座,設(shè)于斜鍥座上的壓釘氣缸,帶有壓釘頭的壓頭安裝塊,設(shè)于斜鍥座上方與壓頭安裝塊連接的安裝塊復(fù)位件,斜鍥座上設(shè)有相互連通的縱向通孔和橫向通孔,壓釘氣缸缸柱上連有可沿橫向通孔左右移動(dòng)的斜鍥,壓頭安裝塊置于所述縱向通孔內(nèi)且可在斜鍥的作用下沿縱向通孔內(nèi)向下移動(dòng),并在安裝塊復(fù)位件的作用下沿縱向通孔向上移動(dòng);與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型在旋鉚過程中,通過斜鍥驅(qū)動(dòng)壓釘頭壓向鉚釘,斜鍥壓向壓頭固定塊的過程是平穩(wěn)的,且壓釘頭下降距離可控,可以對(duì)支撐輪組件起到保護(hù)作用.




本實(shí)用新型公開了一種清倉機(jī)支撐腳輪,安裝于所述清倉機(jī)的料槽兩側(cè),結(jié)構(gòu)包括輪架,外套組件,內(nèi)套組件,螺桿和輪板,所述輪架的兩端均固定連接有所述外套組件,所述外套組件內(nèi)部設(shè)有所述內(nèi)套組件,所述輪板安裝于內(nèi)套組件下端,所述螺桿的一端與內(nèi)套組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接,另一端伸出外套組件,所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述外套組件沿內(nèi)套組件上升或下降.本實(shí)用新型安裝于清倉機(jī)的料槽兩側(cè),可有效支撐料槽,防止料槽傾斜,高度可調(diào),地面適應(yīng)性強(qiáng).