輝業(yè) 廠家定制 玻璃鋼格柵 玻璃鋼格柵蓋板 光伏平臺

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選用940系列卡波姆樹脂制成凝膠介質模擬水泥凈漿的流變特征;通過添加適量透明玻璃微珠模擬水泥砂漿細骨料組分,應用旋轉黏度計分析模擬介質與原型材料流變參數(shù)的相似性,證明卡波姆凝膠介質模擬水泥漿體流變性完全可行,為水泥砂漿介質流變性的可視化試驗研究奠定了基礎.

針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機械臂系統(tǒng)的動力學控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。