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履帶運輸車

履帶運輸車是一種機械或是用于農(nóng)業(yè)坡地運送的履帶式坡地運送車，它能夠載糧食、果實、肥料等坡地需要運送的貨物。由液壓系統(tǒng)、行車液壓馬達(dá)、履帶部分、車架及貨板、操作把及控制系統(tǒng)等組成

所以,履帶運輸車能夠在泥濘、結(jié)冰道路上進行自由行走，具有自卸規(guī)劃，履帶行走，馬達(dá)行走，這樣極大的延伸了運用才能，詳細(xì)尺度能夠依照需要進行定制。運送車的運載才能比較強，爬坡才能比較大，操作起來比較簡單，維修保養(yǎng)比較容易。

之所農(nóng)民很喜歡，是由于履帶運輸車能夠在人行坡路上行走，大大改善了農(nóng)民挑物的艱苦，以運送代替挑擔(dān)。再說，隨著科學(xué)技術(shù)的行進，還將會不斷改進產(chǎn)品功能，使其運用愈加的廣泛。

當(dāng)然在運用履帶運送車中也會呈現(xiàn)橡膠履帶在運轉(zhuǎn)中跑偏的毛病。這是由于什么呢?

橡膠履帶在履帶運輸車中也起到了重要作用，它作為起重機的底盤，呈現(xiàn)跑偏毛病后表現(xiàn)為行進時跑偏，后退時不跑偏，加大油門時跑偏愈加的嚴(yán)峻。呈現(xiàn)跑偏毛病時首先要看兩條履帶底盤是否平行。二是看是驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、托鏈輪、支重輪的中心線是否重合。這兩者的任何一方有問題，都會造成行走跑偏。

履帶運輸車驅(qū)動機構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

履帶運輸車驅(qū)動機構(gòu)三個球鉸接結(jié)構(gòu)體

進一步選擇性地，使所述驅(qū)動機構(gòu)設(shè)為發(fā)動機，所述發(fā)動機設(shè)置在所述承載支架上，

履帶運輸車所述發(fā)動機與旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A機械連接設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間經(jīng)磁力作

用傳遞動力，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B與所述履帶傳動設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間

的磁力作用受控制機構(gòu)控制；當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A的轉(zhuǎn)速下降到設(shè)定值時，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與

所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間的磁力作用在所述控制機構(gòu)的控制下減弱或消失，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A的

轉(zhuǎn)速上升到設(shè)定值時，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間的磁力作用在所述控制機構(gòu)的

控制下建立或增強。

進一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體彈性連接設(shè)置。

進一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體經(jīng)液壓缸連接設(shè)置。

進一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體經(jīng)液壓缸連接設(shè)置，所述液

壓缸內(nèi)的活塞位置受活塞位置控制裝置控制。

本發(fā)明中，所謂的“磁力作用”是指利用磁力產(chǎn)生的相互作用。

本發(fā)明中，某個數(shù)值以上均包括本數(shù)，例如兩個以上包括兩個。

本發(fā)明中，履帶運輸車所謂的“機械連接設(shè)置”是指一切通過機械方式的聯(lián)動設(shè)置

履帶運輸車的運動控制研究

履帶運輸車的運動控制研究

履帶運輸車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶運輸車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計。

目前履帶運輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進行估計，進而構(gòu)造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。

履帶運輸車的運動控制研究 履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計時的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。