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測力傳感器在機器人上的應(yīng)用

目標(biāo)定位

實際應(yīng)用中，好多用戶通常認(rèn)為，零部件定位和定量的唯l一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯l一的解決方案。不可否認(rèn)，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實際上，要做到這一點，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，則不需要知道整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。

另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數(shù)?！白杂赡Ｊ健被颉傲阒亓Α蹦Ｊ娇梢浴敖夥拧睓C器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如，如果想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件，則可以解放2個軸讓零件能完l美地合上，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會有額外的力作用在機器人的軸上

測力傳感器主要參數(shù)介紹

測力傳感器（也稱重傳感器）是一種將物理力信號，轉(zhuǎn)為電信號輸出的傳感器。從原理上分為應(yīng)變式，壓電式、壓阻式、機械式等。

額定量程：在滿足所標(biāo)注的參數(shù)范圍內(nèi)，傳感器被設(shè)計去測量的zui大值。

靈敏度系數(shù)：傳感器在滿量程負(fù)載時的輸出，一般表示為mV/V.

零點平衡：傳感器在無負(fù)載情況下的輸出。

非重復(fù)性：在相同環(huán)境下，傳感器在重復(fù)加載相同重量時輸出的zui大差值，一般表示為占額定輸出的百分比。

非線性：傳感器的實際"受力（遞增）--輸出（mV/V）"曲線與連接傳感器零點輸出（mV/V）和額定輸出（mV/V）直線間的zui大差值，一般表示為占額定輸出的百分比。

測力傳感器的處理工藝有哪些？

恒溫時效法

恒溫時效即可消除機械加工產(chǎn)生的殘余應(yīng)力，又能消除熱處理引入的殘余應(yīng)力。LY12硬鋁合金在200℃高溫下恒溫時效時，殘余應(yīng)力釋放與時效時間關(guān)系表明，保溫24小時，可使殘余應(yīng)力下降50%左右。

機械法

機械法穩(wěn)定性處理，多在測力傳感器電路補償與調(diào)整和防護密封后，基本形成產(chǎn)品時進行。主要工藝有脈動疲勞法、超載靜壓法和振動時效法。

脈動疲勞法

將測力傳感器安裝在低頻疲勞試驗機上，施加上限為額定載荷或120%額定載荷，以每秒3～5次的頻率進行5000～10000次的循環(huán)?？捎行У尼尫艔椥栽㈦娮钁?yīng)變計、應(yīng)變粘結(jié)劑膠層的殘余應(yīng)力，提高零點和靈敏度穩(wěn)定性的效果極為明顯。