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測力傳感器在機器人上的應(yīng)用

     隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，機器人的應(yīng)用越來越廣泛，其高效的工作效率，大大提升了企業(yè)的生產(chǎn)能力。然而工業(yè)機器人并不能很好的檢測他們周圍環(huán)境，需與專業(yè)的儀器結(jié)合才能實現(xiàn)某些功能。隨著越來越多各種不同的傳感器引入到機器人上，使得機器人更加敏感，更加智能化。在此簡單介紹下，測力傳感器在機器人中的5種應(yīng)用：

     1.恒力

力矩傳感器首l次制造出來，是用于打磨、拋光等應(yīng)用。由于這些應(yīng)用都很難實現(xiàn)自動化，因為機器人需要某些力反饋來確定它推動的力夠不夠。

通過在程序中引入力反饋回路，可以很輕易地讓這些應(yīng)用實現(xiàn)自動化，實現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下，就需要使用一個外部裝置，而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。

測力傳感器的處理工藝有哪些？

1、熱處理法

多應(yīng)用于鋁合金測力傳感器，在毛坯加工成彈性元件后進行，主要有反淬火法、冷熱循環(huán)法和恒溫時效法。

（1） 反淬火法

國內(nèi)也稱深冷急熱法。將鋁合金彈性元件置于-196℃的液氮中，保溫12小時后，迅速用新生的高速蒸汽噴射或放入沸水之中。因深冷與急熱產(chǎn)生的應(yīng)力方向相反而相互抵消，達到釋放殘余應(yīng)力的目的。試驗表明，采用液氮———高速蒸汽法可降低殘余應(yīng)力84%，采用液氮———沸水法可降低殘余應(yīng)力50%。

測力傳感器的處理工藝有哪些？

冷熱循環(huán)法

冷熱循環(huán)穩(wěn)定性處理工藝為- 196℃×4小時/190℃×4小時，循環(huán)3次，可使殘余應(yīng)力下降90%左右，并且組織結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，微量塑性變形抗力高，尺寸穩(wěn)定性好。釋放殘余應(yīng)力的效果如此明顯，一是因為加熱時原子熱運動能量增加，點陣畸變減小或消失，內(nèi)應(yīng)力下降，上限溫度越高，原子熱運動越大塑性越好，越有利于殘余應(yīng)力釋放。二是因為冷熱溫度梯度產(chǎn)生的熱應(yīng)力與殘余應(yīng)力相互作用，使其重新分布而獲得殘余應(yīng)力下降的效果。