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控制焊接機器人熔池溫度的各項手段

焊接機器人熔池溫度過高與很多因素有關，包括焊條角度、燃燒時間、焊條直徑、焊接方法等等，也就是說想要使得熔池降溫，就必須從上述幾個方面開始調控，防止溫度過高。

實踐證明，在焊接機器人作業(yè)的時候，若是焊條與焊接方向的夾角保持90度的時候，電弧比較集中，熔池溫度也較高。隨著夾角的減小，焊接機器人產生的電弧也會逐漸分散，從而降低熔池溫度。

同時，為了使熔池溫度不至于太高，焊接機器人系統電弧燃燒時間也要控制。尤其是當管壁較薄的時候，電弧熱量的承受能力是有限的，如果通過放慢斷弧頻率來降低熔池溫度，則易產生縮孔，所以只能用電弧燃燒時間來控制熔池溫度。

正常來說，焊接機器人要根據焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，這樣開焊的時候才不會出現一些不良現象，比如熔池溫度過高，使得焊縫能夠穩(wěn)定的成形。

還有就是焊接機器人所采用的焊接軌跡，相比之下，圓圈形運動的熔池溫度高于月牙形運動溫度，而月牙形運動的熔池溫度又高于鋸齒形運行的熔池溫度。可見要有效的控制了熔池溫度，這方面也得謹慎選擇。

簡述焊接機器人的專用指標

焊接機器人的目標首要分為五個方面，這五個方面的特色和性質表現出了焊接機器人的五大目標。

1、適用的焊接辦法和切開辦法：

一般弧焊機器人只適用熔化極氣體維護焊，不存在高頻引弧會對機器人的控制和驅動系統干擾問題。

能否用于鎢極弧焊，則決定于該機器人有沒有特殊抗干擾辦法。

2、搖擺功用：

弧焊機器人有此要求。現有弧焊機器人的搖擺功用不同很大。選用能在空間范圍內恣意設定搖擺方法和參數的機器人。

3、焊接P點示教功用：

對機器人示教是先示教焊縫上某一點的方位，后調整該點焊槍的姿勢。

當調整姿勢時，原示教點的方位應保持不變。也就是機器人應能主動補償因調整姿勢所引起的P點方位的改動，保證P點坐標，以便利示教操作者。

4、焊接工藝毛病自檢和自處理功用：

焊接經常呈現一些工藝毛病，如弧焊時的粘絲、斷絲、點焊時的粘電極等，若不及時采納辦法，則會發(fā)作損壞機器人或報廢工件等大事故。

機器人有必要具有檢出這類毛病并實時主動泊車正告的功用。

5、引弧和收弧功用為了保證焊接質量：

引弧和收弧時，需改動焊接參數，機器人在示教時應能設定和修正。

淺析焊接機器人的傳感技術

在機器人焊接進程中，要確保焊接進程的安穩(wěn)以及焊接的質量，有必要對其進行進程操控。機器人焊接進程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數。

為了丈量這些參數所需求傳感器不只數量大，并且品種多。

從運用意圖的視點能夠將傳感器分為兩類：

用于丈量焊接機器人本身狀態(tài)的內傳感器和為進行某種操作（如焊縫主動盯梢）而安裝在機器人上的外傳感器。

內傳感器包含：方位、視點傳感器，速度、角速度傳感器，加速度傳感器等。

外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。

為了確保焊接質量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器。