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伺服電機(jī)維修調(diào)試的6種方法詳解

常見(jiàn)的6個(gè)伺服電機(jī)調(diào)試方法：

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

2、連接信號(hào)線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。

3、控制方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。

通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。

由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。

這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

松下伺服電機(jī)制造行業(yè)每天的產(chǎn)量分析

     經(jīng)過(guò)30多年的飛速發(fā)展，我國(guó)經(jīng)濟(jì)取得了矚目的成績(jī)。據(jù)了解，在交流松下伺服電機(jī)制造行業(yè)，從每年產(chǎn)量4000萬(wàn)KW發(fā)展到現(xiàn)在23212.91萬(wàn)KW，同比增長(zhǎng)約24%。

     伴隨著全球?qū)Νh(huán)保的重視，節(jié)能伺服也成為市場(chǎng)新寵，許多企業(yè)紛紛投入節(jié)能伺服研發(fā)行列，如松下伺服電機(jī)，有高效節(jié)能、輕巧、安全、使用方便等特點(diǎn)，是目前效節(jié)能的伺服電機(jī)之一。

    伺服技術(shù)是怎么為工業(yè)行業(yè)節(jié)省成本的?伺服產(chǎn)業(yè)鏈的建設(shè)為工業(yè)自動(dòng)化帶來(lái)了很大效益，伺服電機(jī)及伺服控制器的升級(jí)助力機(jī)器人等工業(yè)的發(fā)展。

     目前，機(jī)器人工業(yè)屬歐美及日本最發(fā)達(dá)，一些使用多臺(tái)伺服電機(jī)的機(jī)器人，由對(duì)每一個(gè)單獨(dú)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行設(shè)定，升級(jí)為只需對(duì)最終效應(yīng)器的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行編程即可。這為機(jī)器人開(kāi)發(fā)技術(shù)快速升級(jí)提供了保證，同時(shí)也顯著地降低了工業(yè)成本。

    松下伺服電機(jī)通過(guò)不斷更新?lián)Q代，產(chǎn)品升級(jí)，得到業(yè)界廣泛好評(píng)。采用單電纜技術(shù)的伺服電機(jī)將編碼器信號(hào)加載在電源線上，使電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器之間的兩條電纜減少為一條，在典型的安裝過(guò)程中，電纜成本占所有硬件成本的10%。

伺服驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制

      伺服驅(qū)動(dòng)器是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服驅(qū)動(dòng)器可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服驅(qū)動(dòng)器在位置控制中有什么作用?

       在位置控制方式下，伺服驅(qū)動(dòng)器接收數(shù)控主機(jī)發(fā)出的位置指令信號(hào)、脈沖/方向，送進(jìn)脈沖列形態(tài)，經(jīng)電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計(jì)數(shù)器中與反饋脈沖信號(hào)比較后形成偏差信號(hào)。反饋脈沖是由光電編碼器檢測(cè)到電機(jī)實(shí)際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，經(jīng)四倍頻后產(chǎn)生的。位置偏差信號(hào)經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號(hào)。速度指令信號(hào)與速度反饋信號(hào)與位置檢測(cè)裝置相同。比較后的偏差信號(hào)經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號(hào)，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變換后，由SPWM輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行。

      位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖、數(shù)控制。它分增量式光電編碼器和盡對(duì)式光電編碼器。增量式編碼器構(gòu)造簡(jiǎn)單，易于把握，均勻壽命長(zhǎng)，分辨率高，實(shí)際應(yīng)用較多。

      伺服驅(qū)動(dòng)器控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服驅(qū)動(dòng)器和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到伺服驅(qū)動(dòng)器位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

      伺服驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。

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