真正意義上的桁架機器人應(yīng)該充分借鑒并融合了機器人高自由度和連桿式機械手高效穩(wěn)定的雙重特性，表現(xiàn)在它具有5軸以上智能聯(lián)動且突破連桿式機械手對設(shè)備、模具、場地的苛刻要求，做到隨意連接，實現(xiàn)設(shè)備自由組合，從而保障客戶利益較大化。桁架機器人應(yīng)該滿足一對一人機代換(本體結(jié)構(gòu))、自由組合連線生產(chǎn)(適用范圍)、上下料柔性對接(擴(kuò)展模塊)、高效穩(wěn)定(效率)四個最基本的特征。桁架機器人實現(xiàn)加工工件桁架機器人可以減少機床的簡單加工步驟，從而提高機床的生產(chǎn)率。

桁架機械手的結(jié)構(gòu)與特點

       桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。一般也稱直角坐標(biāo)型機械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運動。當(dāng)機械設(shè)備受程序控制時，都會有相應(yīng)的初始位置，初始位置是設(shè)備運行的起點。

在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進(jìn)行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進(jìn)行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)到達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過高分辨式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。機械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方式來設(shè)計。