為了滿足上述要求，機(jī)械手的手臂、懸臂和旋轉(zhuǎn)氣缸以及氣爪的氣缸都需要選擇雙控的二位五通電磁閥，這樣能夠縮短電磁閥線圈通電狀態(tài)的時間。不僅能夠節(jié)約用電，也能夠?qū)﹄姶砰y的使用期限進(jìn)行延長，保證整個搬運(yùn)過程的安全進(jìn)行。

        控制機(jī)械手主要的優(yōu)點(diǎn)有：速度快、傳輸穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)靈活、成本低、使用范圍廣。PLC是在工業(yè)環(huán)境下專門應(yīng)用的數(shù)字運(yùn)算裝置，通過存儲器在內(nèi)部進(jìn)行各種運(yùn)算指令的存儲，以數(shù)字和模擬的形式進(jìn)行輸入和輸出，對機(jī)械設(shè)備進(jìn)行控制。

由于桁架機(jī)械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機(jī)要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強(qiáng)度。桁架機(jī)械手是專門針對各種數(shù)控機(jī)床與CNC配置，高效代替人工實(shí)現(xiàn)自動上下料的一種自動化裝備。只有這樣，才能使伺服電動機(jī)滿足桁架機(jī)工機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。

       在選擇合適伺服電動機(jī)的情況下，根據(jù)物料運(yùn)動的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進(jìn)行動態(tài)調(diào)整。

在選擇桁架機(jī)械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機(jī)械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來設(shè)計(jì)。

       機(jī)械手能夠借助可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、回轉(zhuǎn)裝置、運(yùn)動部件和驅(qū)動部件組成。通過對工件外形或工件定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小采用系列化設(shè)設(shè)計(jì)。