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桁架式機械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實現(xiàn)加工過程自動化，利用桁架式機器人機械手可以大大地提高工作效率。自動生產線上的機床與機床之間的安裝位置不再同剛性輸送那樣，按照輸送步距或步距倍數(shù)的要求進行嚴格的安裝，并且輸送速度也可以根據(jù)生產節(jié)拍及輸送的距離而改變。桁架式上下料機械手又叫做上下料機械手柔性系統(tǒng)，適用于各種機床的上料和下料，擁有這樣的機械手生產線能彰顯企業(yè)的生產實力，提高市場的競爭力，是工業(yè)生產加工的必然趨勢。X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件

在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅動器PID參數(shù)進行動態(tài)調整。（1）氣動驅動方式：這種控制方式是通過電磁閥來控制機械手，在通過利用氣流調節(jié)閥來控制機械手的運動速度，這種驅動的成本比較低，因為得到氣體成本低。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經變化、放大并調整處理后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辨式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

工業(yè)上下料機械手是工業(yè)生產的必然產物。 它是一種自動技術裝置，它模仿人體上肢的大多數(shù)功能，并根據(jù)預定的要求運送工件或保持工具。當機械設備受程序控制時，都會有相應的初始位置，初始位置是設備運行的起點。 它在實現(xiàn)工業(yè)生產自動化，促進工業(yè)生產的進一步發(fā)展中發(fā)揮著重要作用。 重要角色。 因此，它具有強大的生命力，受到人們的廣泛關注和歡迎。 實踐證明，工業(yè)機器人可以取代人手的繁重勞動，大大減少了工人繁重工件的處理和長期頻繁，單調的操作。